cadenas cinemáticas independientes, estas cadenas cinemáticas deben ser estudiadas con métodos diferentes a los utilizados en los robots seriales. En el caso de los robots paralelos, no solo deben utilizarse otras técnicas de análisis cinemático, también los análisis de comportamiento diferencial del movimiento deben ser abordados con otras metodologías y sus estudio conducen a entender situaciones particulares que caracterizan la pérdida del
control del robots debido a singularidades locales, es decir a configuraciones en las que el robot puede ganar grados de libertad y perderse su control. Pero no todo son dificultades
en los robots paralelos, siempre que conozcamos qué puede suceder en todas las regiones del espacio de trabajo, será posible resolver el movimiento de un robot, ya sea que este no pueda alcanzar una configuración deseada y se decida desistir o cambiar el objetivo o que se controle la trayectoria del robot para evitar que pase por estas condiciones sin solución, en base al mapeado de sus configuraciones singulares.
Hay que destacar que los robots paralelos son máquinas muy simples mecánicamente, están compuestas por una base y un efector final unidos entre sí por los accionamientos de potencia. Tomando como referencia la simpleza mecánica de los robots paralelos, formados
por cadenas cinemáticas independientes, es usual utilizar como notación para cada cadena cinemática el tipo de juntas que la componen.
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Simulador (robot paralelo)
Captura del robot paralelo IRB 340